日本にワゴンスタイルを根付かせたレガシィの進化版、2代目レガシィは1993年10月に登場。オリビエ・ブーレイ氏(その後、メルセデスベンツ・アドバンスト・デザインセンターオブジャパン部長に就任し新型Sクラスを手がける。2005年東京モーターショーに来日)のデザインにより洗練され、日本を代表するに恥じないクルマが誕生した。スバルの屋台骨として多くのバリエーションが用意されることとなる。
　2L NA,ターボと2.2L NAに、翌1994年5月、1.8L NAを追加。そして、グランドワゴン誕生の布石ともいえる2.5Lの250Tが1994年10月に登場した。
　間もなくマイナーチェンジかと思われた2代目レガシィは、好調なセールスも手伝い、更なるバリエーション追加を行う。1995年8月、先に北米で歓迎を受けた「アウトバック」、日本名グランドワゴンの初登場である。
　1996年6月、2年8ヶ月目にして行われたビッグマイナーチェンジでは環境対応やフィーリングの向上を求めてエンジンを大幅に改良。同年11月に、よりコンセプトを明確化した250クルーザーを追加する。
　そして、翌1997年に恒例となる年改で、ランカスターと名称を変更。デュアルレンジ5速MT追加、上級グレード「リミテッド」追加など、バリエーションを増やし、ひとつのモデルとしてその地位を確立していく。