大成功をおさめた先代、先々代から、日本では珍しいキープコンセプトで登場した3代目レガシィ・ツーリングワゴン。初めて、世界でも珍しいワゴン先行で開発。キャッチコピー「新世紀レガシィ」で1998年5月発表、6月発売。文字通り21世紀を迎えるにふさわしいドライバーズカーとして人気を博す。ビスの1本から新開発というエンジン、そしてシャシーにも全面的に手が加えられ、熟成と進化が徹底的に行われた。5ナンバー枠に収めたことは高く評価された。セダンはB4と命名され、半年後に登場する。

　先代で追加されたグランドワゴン改めランカスターも同時に開発、発売された。
　1999年次RJCカー・オブ・ザ・イヤー 受賞。
　乗り味、外装、特に内装の差別化が先代にも増して行われた。オリジナル・レガシィの最終進化形となる。

　1999年5月、最初の小変更を実施し、B型登場。ボディ色ブラックを廃止、新色アークティック・シルバー追加。挟み込み防止機構、オフディレイ機能（運転席）、リモコンキーでの操作（運転席）も可能なパワーウィンドゥ装備。外観にも若干の変更を施した。同年9月に特別仕様車「S-Limited」と運転支援システムADAを搭載した「ランカスターADA」を追加。
　2000年5月にはC型登場。従来特別仕様車だったS-Limitedを「ランカスターS」としてカタログモデル化。待望の新開発EZ30型ボクサー6を搭載した「ランカスター6」を追加。ボディカラーはバイオレットブルーがグランブルーに。シート表皮デザインはレガシィシリーズ共通に（退化？）。Ｂピラー強化＆フロントバンパー内にサポートビーム内蔵、フロントブレーキローターを15インチから16インチへ大型化、ISOFIXチャイルドシートに対応など安全性を大幅に向上させた。ATを最適化させるなど各種チューニングも見直した。
　2001年5月マイナーチェンジを実施しD型登場。後期型となる。 外装はボディ色を見直し、4灯式ヘッドライトやアルミボンネットフードなどフェイスリフトを実施、とくにフロント周りを大きく変更した。 内装もディテール変更。 特筆はRSPA、アンチダイブジオメトリー、リバウンドスプリング、異径積層などといった抜かりない足回りの大幅改良。エンジン改良にも力を入れ低排出ガス化を実現。同年10月、限定1000台の「S Limited Edition」追加。

　その後も公にはアナウンスされない細かな改良を加えるも2年以上ものあいだ、時期(BP)型登場までモデル変更はおこなわれなかった。