レガシィ・ブランド初のプラットフォーム全面改良で本格的に世界戦略車として開発された4代目レガシィ。 それまでの5ナンバー枠の伝統を破り、全幅を1,730mmの3ナンバーサイズを採用。まずは水平対向4気筒モデルを2003年5月、6月に国内投入。同年8月に水平対向6気筒モデルが追加された。
　そして、2003年9月9日、フランクフルト国際モーターショーにおいて、最新アウトバックがワールドプレミアを果たし、ドイツ、オーストラリアなどで先行発売された。
　 ジャパンプレミアは、同年開催された第37回東京モーターショー。10月22日にスバルブースにてプレスブリーフィングが行われ、同日発売された。
　スバルとして初となる念願の日本カー・オブ・ザ・イヤー(第24回：2003年-2004年)受賞。
　恒例の年改はまじめにおこなわれ、翌2004年5月にL.L.Bean EDITIONを追加し、テレマティクス事業でトヨタと提携しG-BOOKをオプション選択できるB型に変更。同年11月には本革シート・オフブラックインテリアを追加。
　2005年5月、C型に変更。サスペンション改良。3.0RはAT制御最適化。ボディカラー「アーバングレー・メタリック」新設定。特別仕様の2.5i S-styleを追加し、同年12月に2.5i S-styleにも特別仕様車「ブラックインテリアセレクション」を設定。
　2006年5月に現行BPの実質後期型となるD型に変更。期待通り内外装や走行性能が大きく進化させる。フロントマスク、リアコンビランプなどデザイン変更。3.0RにはSI-DRIVE（SUBARU Intelligent Drive）とテレスコピックステアリング（S-styleは選択可能）、左右独立温度調整機構およびリヤベンチレーション機能を追加したエアコンを搭載するなど、レガシィの名に恥じない装備を満載した。また、2.5iもエンジン大幅改良するなどした。同年11月には特別仕様車「S-style LIMITED」設定。
　2007年5月E型登場。L.L.Bean EDITIONを廃止して、2.5iに「L-style」追加。3.0RにはSI-Cruise（全車速追従機能付レーダークルーズコントロール）を追加した。ボディーカラーの見直しもこの年改のトピック。3.0Rにキーレスアクセス&プッシュスタートを設定。メーカーオプションHDDナビはG-BOOK ALPHA対応に進化。秋の東京モーターショーでワールドプレミアを果たした「Urban selection」を閉幕後2.5iに追加（限定100台で赤系ボディを用意）。
　2008年5月 最後の一部改良となりF型が登場。エンジン・オブ・ザ・イヤー2008 を2006年に続いて受賞したEJ25型DOHCターボを搭載した「2.5XT」をスバル50周年記念として2,000台限定で追加。ADAの進化版、スバル初のプリクラッシュセーフティ（衝突被害軽減）機能を備えた先進運転支援システム「EyeSight」を3.0Rに標準装備。2.5iにSI-Cruiseを追加。リアサスペンションセッティング変更。悲願の赤系ボディカラーが選べるようになった。